# 아크로 모드(멀티콥터)

[<img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="고급 난이도 비행" width="30px" />](../getting_started/flight_modes.md#key_difficulty)&nbsp;[<img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="수동/원격 제어 필요" width="30px" />](../getting_started/flight_modes.md#key_manual)&nbsp;

*아크로 모드*는 뒤집기, 롤 및 루프등과 같은 곡예 비행을 위한 RC 모드입니다.

The roll, pitch and yaw sticks control the rate of angular rotation around the respective axes and throttle is passed directly to control allocation. 스틱이 중앙에 놓여지면 기체는 회전을 멈추지만 현재 방향 (측면, 반전 등)과 현재 모멘텀에 따라 움직입니다.

![수동 곡예 비행](../../assets/flight_modes/manual_acrobatic_MC.png)

<!-- image above incorrect: https://github.com/PX4/PX4-user_guide/issues/182 -->

## 기술적 설명

곡예 기동(예 : 뒤집기, 롤 및 루프)을 수행하는 RC 수동 모드 .

RC RPY 스틱 입력은 각 축의 회전 각속도를 제어합니다. 스틱이 중앙에 오면 기체의 회전을 멈추고 현재 방향을 유지합니다 (반드시 수 평일 필요는 없음).

## 스틱 입력 매핑

아크로 모드에 대한 기본 롤, 피치 및 요 입력 스틱 매핑은 아래와 같습니다. 곡선은 곡예 기동을 수행하기 위해 최대 스틱 입력에서 높은 회전 속도를 가능하게 하고, 작은 수정을 위해 스틱 중앙에 가까운 낮은 감도 영역을 가능하게 합니다.

![아크로 모드-기본 입력 곡선](../../assets/flight_modes/acro_mc_input_curve_expo_superexpo_default.png)

이 롤 및 피치 입력 스틱 응답은 [MC_ACRO_EXPO](#MC_ACRO_EXPO) 와 [MC_ACRO_SUPEXPO](#MC_ACRO_SUPEXPO) "지수" 매개 변수를 사용하여 조정할 수 있으며, 요 스틱 입력 응답은 [MC_ACRO_EXPO_Y](#MC_ACRO_EXPO_Y)와 [MC_ACRO_SUPEXPOY](#MC_ACRO_SUPEXPOY)을 사용하여 조정합니다. `MC_ACRO_EXPO`와 `MC_ACRO_EXPO_Y`는 아래와 같이 선형 곡선과 입방 곡선 사이의 곡선을 조정합니다. `MC_ACRO_SUPEXPO`와 `MC_ACRO_SUPEXPOY`를 사용하여 모양을 추가로 조정하여 감도가 낮은 영역의 너비를 수정할 수 있습니다.

![아크로 모드 - 지수 - 순수 선형 입력 곡선](../../assets/flight_modes/acro_mc_input_curve_expo_linear.png) ![아크로 모드 - 지수 - 순수 입방 입력 곡선](../../assets/flight_modes/acro_mc_input_curve_expo_cubic.png)

:::note
수학적 관계는 다음과 같습니다.

$$\mathrm {y} = r(f \cdot x ^ 3 + x(1-f)) (1-g)/(1-g | x |)$$, 여기서 `f = MC_ACRO_EXPO` 또는 `MC_ACRO_EXPO_Y`, `g = MC_ACRO_SUPEXPO` 또는 `MC_ACRO_SUPEXPOY`, `r`은 최대 속도입니다.

[여기](https://www.desmos.com/calculator/yty5kgurmc)에서 관계를 실험할 수 있습니다. :::

## 매개 변수

| 매개 변수                                                                                                               | 설명                                                                                                                                                                                    |
| ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <span id="MC_ACRO_EXPO"></span>[MC_ACRO_EXPO](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_EXPO)             | 롤 및 피치에 대한 스틱 입력 곡선 모양을 조정하기 위한 아크로 모드 "지수"요소. 값 : 0 순수 선형 입력 곡선 1 순수 입방 입력 곡선. Default: 0.69.                                                                                        |
| <span id="MC_ACRO_EXPO_Y"></span>[MC_ACRO_EXPO](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_EXPO_Y)         | 요에 대한 스틱 입력 곡선 모양을 조정하기 위한 아크로 모드 "지수"계수. 값 : 0 순수 선형 입력 곡선 1 순수 입방 입력 곡선. Default: 0.69.                                                                                             |
| <span id="MC_ACRO_SUPEXPO"></span>[MC_ACRO_EXPO](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_SUPEXPO)       | 롤 및 피치 축 (`MC_ACRO_EXPO`을 사용하여 조정 됨)에 대한 스틱 입력 곡선 모양을 다듬기 위한 아크로 모드 "SuperExpo" 요소. 값 : 0 Pure Expo 기능, 직관적인 스틱 느낌을 위한 0.7 합리적인 모양 향상, 0.95 최대에 가까운 굽은 입력 곡선만 효과가 있습니다. Default: 0.7. |
| <span id="MC_ACRO_SUPEXPOY"></span>[MC_ACRO_SUPEXPOY](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_SUPEXPOY) | 요 축에 대한 스틱 입력 곡선 모양을 다듬기 위한 아크로 모드 "SuperExpo"요소 (`MC_ACRO_EXPO_Y`를 사용하여 조정됨). 값 : 0 Pure Expo 기능, 직관적인 스틱 느낌을 위한 0.7 합리적인 모양 향상, 0.95 최대에 가까운 굽은 입력 곡선만 효과가 있습니다. Default: 0.7.      |
| <span id="MC_ACRO_P_MAX"></span>[MC_ACRO_P_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_P_MAX)          | 최대 아크로 피치 속도. 기본값 : 초당 2 회전 (720.0 deg/s).                                                                                                                                            |
| <span id="MC_ACRO_R_MAX"></span>[MC_ACRO_R_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_R_MAX)          | 최대 아크로 롤 속도. 기본값 : 초당 2 회전 (720.0 deg/s).                                                                                                                                             |
| <span id="MC_ACRO_Y_MAX"></span>[MC_ACRO_Y_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_Y_MAX)          | 최대 아크로 요율. 기본값 : 초당 1.5 회전 (540.0 deg/s).                                                                                                                                             |
